汽車(chē)電子測(cè)試
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智能駕駛測(cè)試解決方案
智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)集中運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、現(xiàn)代傳感器、信息融合、模式識(shí)別、通信網(wǎng)絡(luò)及自動(dòng)控制等技術(shù)，是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策和多等級(jí)自動(dòng)駕駛控制于一體的技術(shù)綜合體。
為此在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)研發(fā)過(guò)程中測(cè)試和驗(yàn)證面臨巨大的挑戰(zhàn)。一方面，需要新的測(cè)試方法以改進(jìn)傳統(tǒng)路測(cè)方法，解決傳統(tǒng)測(cè)試中需要大量行駛里程所帶來(lái)的一些問(wèn)題。另一方
面，由于發(fā)展初期有限的市場(chǎng)滲透率，測(cè)試驗(yàn)證過(guò)程還需考慮混合交通環(huán)境下其他交通參與者的駕駛行為對(duì)自動(dòng)駕駛汽車(chē)功能產(chǎn)生的重大影響。
北匯信息與國(guó)內(nèi)外知名企業(yè)合作，為中國(guó)汽車(chē)客戶提供智能駕駛相關(guān)測(cè)試系統(tǒng)及服務(wù)，主要包括L1-L5自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)的MiL/HiL/ViL測(cè)試系統(tǒng)，自動(dòng)駕駛數(shù)采和實(shí)車(chē)功能測(cè)
試，毫米波雷達(dá)測(cè)試及仿真系統(tǒng)等，全面助力智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的研發(fā)測(cè)試與生產(chǎn)。
概述
隨著技術(shù)的發(fā)展，汽車(chē)量產(chǎn)搭載的自動(dòng)駕駛技術(shù)已經(jīng)由初級(jí)的L1/L2輔助駕駛，向L3甚至更高級(jí)別演進(jìn)。高級(jí)別的自動(dòng)駕駛技術(shù)依賴更多傳感器，那么在環(huán)境感知、多傳感器融
合、決策規(guī)劃、車(chē)輛控制執(zhí)行、功能安全等方面測(cè)試的挑戰(zhàn)將日益增大。
北匯信息作為國(guó)內(nèi)一流測(cè)試方案服務(wù)商，為各主機(jī)廠、控制系統(tǒng)/傳感器供應(yīng)商在研發(fā)的各階段提供解決方案。
智能駕駛仿真測(cè)試：MiL/SiL/HiL/ViL
美國(guó)蘭德公司研究表明，自動(dòng)駕駛需要行駛數(shù)億、甚至數(shù)千億英里驗(yàn)證其可靠性，實(shí)車(chē)駕駛需要行駛數(shù)十年、甚至數(shù)百年才能完成可靠性驗(yàn)證。同時(shí)美國(guó)N-FOT項(xiàng)目研究表明
“完成一次公共道路測(cè)試的成本至少在100萬(wàn)美元以上”。
基于時(shí)間和成本的綜合考量，我們可以通過(guò)虛擬仿真技術(shù)，對(duì)道路環(huán)境、交通、感知系統(tǒng)、決策規(guī)劃系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)進(jìn)行仿真建模，在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下實(shí)現(xiàn)智能駕駛系統(tǒng)的虛擬
仿真測(cè)試，加速智能駕駛研發(fā)。
智能駕駛仿真測(cè)試與傳統(tǒng)仿真測(cè)試相比，對(duì)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)仿真精度要求更高，更關(guān)注車(chē)與環(huán)境的交互， 更重視測(cè)試場(chǎng)景的分析和測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)庫(kù)的建設(shè)。
智能駕駛MiL/SiL解決方案
MiL/SiL測(cè)試主要測(cè)試算法模型的功能邏輯。北匯信息基于行業(yè)主流的虛擬仿真軟件（如Hexagon公司的VTD、Vector公司的DYNA4和CANoe等）和自動(dòng)化測(cè)試工具
（如Synopsys公司的TPT、Vector公司的vTESTstudio），提供完整智能駕駛MiL/SiL解決方案，覆蓋AEB、LDW、TSR、HMA、LCDA、LKA、IACC、TJP、TJA、APA等決
策規(guī)劃控制算法MiL/SiL測(cè)試，同時(shí)也能覆蓋傳感融合算法MiL/SiL測(cè)試。
VTD作為商用專(zhuān)業(yè)的虛擬場(chǎng)景仿真軟件，能實(shí)現(xiàn)逼真場(chǎng)景渲染、高精度傳感器模型和周?chē)煌鞯姆抡妫Y(jié)合Vector主流的DYNA4動(dòng)力學(xué)軟件和CANoe試驗(yàn)管理軟件，完成
智駕MiL/SiL所需的動(dòng)力學(xué)閉環(huán)及各種模型/中間件接口適配。使得測(cè)試部署在高性能實(shí)時(shí)環(huán)境下，保證了測(cè)試過(guò)程數(shù)據(jù)交互具有良好的一致性和實(shí)時(shí)性。
TPT提供了一套高效的測(cè)試建模方法，可以控制多種虛擬場(chǎng)景元素的參數(shù)輸入，并且能實(shí)現(xiàn)從測(cè)試執(zhí)行到測(cè)試報(bào)告生成的自動(dòng)化。
智能駕駛冒煙測(cè)試解決方案
在智駕測(cè)試中引入冒煙測(cè)試，最大程度上減少了智駕軟件測(cè)試的測(cè)試成本，提高軟件開(kāi)發(fā)、軟件測(cè)試的執(zhí)行效率。保證軟件的質(zhì)量并降低測(cè)試的風(fēng)險(xiǎn)。
北匯信息提供自主研發(fā)的測(cè)試管理平臺(tái)PAVELINK.TestCenter，為冒煙測(cè)試提供控制器軟件版本管理、軟件在線刷寫(xiě)、軟件測(cè)試任務(wù)規(guī)劃、測(cè)試任務(wù)執(zhí)行、測(cè)試報(bào)告自動(dòng)發(fā)送等功能。
在冒煙測(cè)試的解決方案中，控制器與臺(tái)架的仿真的外圍環(huán)境構(gòu)成閉環(huán)，通過(guò)試驗(yàn)管理軟件CANoe管理臺(tái)架中的電源控制、總線仿真等環(huán)境。軟件版本更新發(fā)布后通過(guò)PAVELINK.
TestCenter完成自動(dòng)化刷寫(xiě)，刷寫(xiě)成功后通過(guò)CANoe和vTESTstudio完成自動(dòng)化冒煙測(cè)試計(jì)劃，最后完成自動(dòng)化報(bào)告回傳。冒煙測(cè)試結(jié)果也可通過(guò)郵件或釘釘軟件發(fā)送至軟件開(kāi)
發(fā)及測(cè)試人員，以此解決軟件版本迭代帶來(lái)的測(cè)試效率不高和軟件缺陷發(fā)現(xiàn)過(guò)晚等測(cè)試痛點(diǎn)。測(cè)試框架如下：
智能駕駛HiL解決方案
北匯信息基于行業(yè)主流的虛擬仿真軟件VTD及Vector HiL硬件平臺(tái)、高性價(jià)比的雷達(dá)模擬器，提供包含雷達(dá)仿真、視頻流數(shù)據(jù)注入、超聲波仿真/數(shù)據(jù)流注入、激光雷達(dá)點(diǎn)云仿真
等多種傳感仿真手段。結(jié)合VT I/O板卡及VN系列總線仿真系統(tǒng)，北匯為HiL測(cè)試提供更高精度、操作更加便捷、以及高度集成的自動(dòng)化測(cè)試HiIL解決方案。同時(shí)也提供智駕+多自
由度駕駛模擬器、智駕+底盤(pán)/座艙/動(dòng)力等多域HiL解決方案。從而覆蓋單智駛域控到跨域控的HiL測(cè)試。智駕HiL測(cè)試框架如下：
在HiL測(cè)試方案中，北匯信息將根據(jù)客戶不同的測(cè)試需求和對(duì)象提供多層次的傳感器仿真方式，可基于SDK二次開(kāi)發(fā)，提供精確的傳感器模型（基于目標(biāo)信息列表和基于物理的傳
感器模型）。
毫米波雷達(dá)回波模擬方案
基于北匯合作伙伴的雷達(dá)目標(biāo)模擬器，提供多種組合的雷達(dá)回波模擬方案?？商峁﹩畏较?目標(biāo)，雙方向8目標(biāo)，甚至1000點(diǎn)以上目標(biāo)（基于4d成像雷達(dá)）的回波仿真方案。產(chǎn)品
特性：
o可模擬點(diǎn)目標(biāo)和4d點(diǎn)云目標(biāo)
o范圍：24/60/77/79/92GHz
o距離范圍：0~3000m
o速度范圍：±720Km/h
o角度范圍：可以定制
oRCS動(dòng)態(tài)范圍：90db
o可模擬對(duì)方來(lái)車(chē)干擾
o聯(lián)合基于虛擬場(chǎng)景仿真，實(shí)現(xiàn)毫米波雷達(dá)在環(huán)功能測(cè)試（如ACC/AEB）
o可模擬真實(shí)路口、匯車(chē)、上下坡、十字路口
o可模擬道路場(chǎng)景，如障礙物、限高桿、不同氣象條件等
毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)流仿真方案
使用射線追蹤方法模擬電磁雷達(dá)波的傳播，具備全實(shí)時(shí)仿真功能。產(chǎn)品特性：
o模擬4d毫米波點(diǎn)云
o多路徑傳播
o重復(fù)路徑回聲
o多普勒頻移
o誤報(bào)仿真
攝像頭數(shù)據(jù)流注入仿真方案
通過(guò)視頻注入盒將虛擬場(chǎng)景的仿真攝像頭數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)化為智駕域控可識(shí)別的視頻數(shù)據(jù)流。以此方式進(jìn)行圖像處理相關(guān)智能駕駛應(yīng)用的測(cè)試。這比使用攝像頭暗箱方式能提供更真實(shí)的
圖像來(lái)源，適用于多通道攝像頭仿真方案。產(chǎn)品特性：
o可支持同時(shí)仿真12路攝像頭（前視、環(huán)視、周視、后視）信號(hào)
o單路攝像頭最高分辨率大于1080P
o最高幀率不低于60 FPS
o支持?jǐn)z像頭信號(hào)顏色空間（RGB、YUV、RAW等）
結(jié)合場(chǎng)景仿真軟件，可以模擬攝像頭故障注入，能夠仿真鏡頭遮擋、裂痕、強(qiáng)弱曝光度、運(yùn)動(dòng)模糊等故障場(chǎng)景，可用于符合ISO26262標(biāo)準(zhǔn)的智駕功能安全測(cè)試。
超聲波雷達(dá)仿真方案
根據(jù)超聲波傳感器換能特性來(lái)完成超聲波回波仿真，可以通過(guò)場(chǎng)景仿真軟件虛擬的超聲波傳感器獲得障礙物距離和角度信息，通過(guò)超聲波仿真板卡激勵(lì)聲波換能器產(chǎn)生超聲波回波，
真實(shí)的超聲波探頭檢測(cè)回波后，將超聲波回波信息注入給泊車(chē)控制器，驗(yàn)證自動(dòng)泊車(chē)/遠(yuǎn)程泊車(chē)/遙控泊車(chē)等功能。同時(shí)超聲波仿真也支持超聲波硬線傳輸協(xié)議仿真。超聲波回波產(chǎn)
品特性：
o支持12路超聲波的仿真
o每一個(gè)傳感器的超聲反射時(shí)間都可調(diào)
o支持換能器驅(qū)動(dòng)與硬線仿真模式
o頻率范圍20-100kHz
o模擬距離0-10m范圍
o可支持一收一發(fā)，一收多發(fā)
智能駕駛ViL解決方案
在車(chē)輛在環(huán)測(cè)試中，實(shí)車(chē)提供了真實(shí)的整車(chē)動(dòng)力學(xué)環(huán)境，我們只需使用場(chǎng)景仿真軟件模擬車(chē)輛周邊各種測(cè)試場(chǎng)景和交通流即可。北匯信息結(jié)合智能駕駛傳感仿真技術(shù)提供自動(dòng)泊車(chē)、
行車(chē)等車(chē)輛在環(huán)解決方案。
智能駕駛實(shí)車(chē)測(cè)試方案
實(shí)車(chē)路試是智能駕駛車(chē)輛研發(fā)過(guò)程中舉足輕重的一環(huán)，通過(guò)路試能真實(shí)評(píng)估各個(gè)傳感系統(tǒng)和自動(dòng)駕駛功能的性能指標(biāo)。北匯信息基于Vector的CANape軟件、VP系列主機(jī)和各類(lèi)總
線采集設(shè)備推出智能駕駛路測(cè)數(shù)據(jù)采集整體解決方案，能同步采集實(shí)車(chē)運(yùn)行數(shù)據(jù)和各種傳感器數(shù)據(jù)。
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